Kasdien atliekant bendradarbiaujančių robotų priežiūrą reikia suderinti mechaninį stabilumą ir žmogaus{0}}robotų sąveikos saugą, ypač todėl, kad jie dažnai dirba arti žmonių.
Esant aukšto-dažnumo žmonių-robotų bendradarbiavimo scenarijams, bendradarbiaujantiems robotams reikia kruopštesnės priežiūros dėl ilgų darbo valandų ir dažno kontakto su aplinka. Toliau pateikiami pagrindiniai priežiūros punktai, apibendrinti remiantis pramonės praktika:
Kasdieninis valymas ir vizuali apžiūra
Kad roboto korpusas būtų švarus, tai pirmas žingsnis siekiant išvengti gedimų:
Po kiekvienos darbo dienos nuvalykite svirties paviršių, valdymo skydelį ir pagrindą sausa, nesipūkuojančia šluoste, ypatingą dėmesį skirdami dulkių ir šiukšlių valymui iš jungčių tarpų ir galinių efektoriaus jungčių.
Nenaudokite valiklių, kurių sudėtyje yra stiprių tirpiklių, tokių kaip acetonas, kad nepažeistumėte sandariklių ar dangų.
Patikrinkite, ar išoriniame korpuse nėra įbrėžimų, deformacijų ar senėjimo požymių, ir nedelsdami įvertinkite, ar jie neturi įtakos saugiam darbui.
Kabelių ir jungčių sistemos apžiūra
Kabeliai yra labai svarbūs perduodant signalą; išvengti susidėvėjimo, dėl kurio gali nutrūkti ryšys:
Patikrinkite maitinimo linijas, kodavimo kabelius ir oro žarnas, ar jos nepažeistos, nesusisukusios ar atsilaisvinusios, ypač dažnai judančiose darbo vietose.
Įsitikinkite, kad visos jungtys yra tvirtai pritvirtintos ir ar nėra oksidacijos ar degimo.
Bet kokie nedideli pažeidimai turi būti nedelsiant pataisyti arba pakeisti jungtį, kad būtų išvengta trumpojo jungimo.
Jungčių ir transmisijos komponentų tepimas
Tepimas tiesiogiai veikia judesio tikslumą ir tarnavimo laiką:
Kaip nurodyta techniniame vadove, kas savaitę sutepkite visus jungčių tepimo taškus mažo{0}}atsparumo tepalu, naudodami specialų tepalo pistoletą ir lėtai įpurkškite, kol senasis tepalas tolygiai pasiskirstys.
Tikslioms dalims, tokioms kaip tuščiaviduris riešas, kiekvieną kartą reikia tik kelių lašų (maždaug 1 gramo), kad būtų išvengta per didelio naudojimo ir galimo sandariklio pažeidimo.
Po sutepimo rankiniu būdu perkelkite jungtį 5–8 kartus, kad užtikrintumėte visišką riebalų įsiskverbimą.
Jutiklių ir valdymo sistemos testavimas
Jutimo ir valdymo sistemos jautrumo užtikrinimas:
Nuvalykite jėgos jutiklio ir padėties jutiklio aptikimo paviršius švelniai nuvalydami nepūkuotu audiniu, sudrėkintu izopropilo alkoholiu.
Įsitikinkite, kad avarinio stabdymo mygtukas ir apsauginių durų blokavimo įtaisas veikia normaliai, kad užtikrintumėte saugų žmonių{0}}mašinos bendradarbiavimą.
Patikrinkite mokomąjį pakabuko ekraną, mygtukų jautrumą ir žadintuvo funkciją.
Reguliarus kalibravimas ir programinės įrangos priežiūra: tikslumo poslinkis tiesiogiai veikia darbo kokybę.
Reguliariai kalibruokite nulinį{0}}tašką, ypač pakeitę bateriją arba ilgai{1}}išjungę ir paleidę iš naujo.
Kurkite atsargines sistemos parametrų kopijas, kad išvengtumėte padidėjusio derinimo darbo krūvio dėl sistemos gedimų.
Nedelsdami atnaujinkite programinę-aparatinę įrangą, kad ištaisytumėte žinomas spragas ir optimizuotumėte valdymo algoritmus.
